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中国

R88M-K, R88D-KN□-ECT

G5系列EtherCAT通信内置型AC伺服电机/驱动器

R88M-K, R88D-KN□-ECT

高速度、高精度 G5系列控制器EtherCAT通信型

产品共通信息

信息更新: 2018年5月11日

AC伺服电机/驱动器

一般规格

项目 规格
使用环境温度和湿度 0～55°C， 90%RH以下(无结露)
存储环境温度和湿度 -20～65°C， 90%RH以下(无结露)
使用和存储环境 无腐蚀性气体
耐振动 10～60Hz，加速度5.88m/s2以下(在共振点不可连续运转)
绝缘电阻 电源端子、动力端子和FG端子之间：最小为0.5MΩ (DC500V时)
耐电压 电源端子、动力端子和FG端子之间50/60Hz时为1分钟AC1,500V
保护构造 柜内安装型
国际规格 EC指令 EMC指令 EN 55011、EN 61000-6-2、IEC 61800-3
低电压指令 EN 61800-5-1
机械指令 EN954-1 (3级)、EN ISO 13849-1:2008 (3级) (PLc,d)、
ISO 13849-1:2006 (3级) (PLc,d)、EN61508 (SIL2)、
EN62061 (SIL2)、EN61800-5-2 (STO)、IEC61326-3-1 (SIL2)
UL标准 UL508C
CSA标准 CSA C22.2 No.14
韩国电波法（KC） 符合

注1. 上述项目反映的只是单项评估测试结果。在复合条件下，结果可能有所不同。
　2. 对伺服驱动器进行绝缘电阻测试之前，请务必断开伺服驱动器的所有连接。在连接了伺服驱动器时进行绝缘电阻测试，可能导致伺服驱动器损坏。切勿在伺服驱动 器上进行介电强度测试。否则可能造成内部元件的损伤。
　3. 伺服驱动器的部件中，有些需进行保养。详情请参见G5系列操作手册。

特性

带AC100V输入电源的伺服驱动
单相输入型

项目 R88D-KNA5L-ECT R88D-KN01L-ECT R88D-KN02L-ECT R88D-KN04L-ECT
连续输出电流(rms) 1.2A 1.7A 2.5A 4.6A
输入电源 主回路 电源容量 0.4KVA 0.4KVA 0.5KVA 0.9KVA
电源电压 单相AC100～120V (85～132V) 50/60Hz
额定电流 1.7A 2.6A 4.3A 7.6A
热值*1 11W 16.6W 21W 25W
控制回路 电源电压 单相AC100～120V (85～132V) 50/60Hz
热值*1 4W 4W 4W 4W
质量 约0.8kg 约0.8kg 约1.0kg 约1.6kg
最大适用电机容量 50W 100W 200W 400W
适用的
伺服电机
(R88M-)		 3,000r/min
伺服电机		 [INC] K05030H K10030L K20030L K40030L
[ABS] K05030T K10030S K20030S K40030S
2,000r/min
伺服电机		 [ABS] - - - -
1,000r/min
伺服电机		 [ABS] - - - -
*1. 指额定运行条件下的热值。

带AC200V输入电源的伺服驱动
单相/三相输入型

项目 R88D-
KN01H-ECT		 R88D-
KN02H-ECT		 R88D-
KN04H-ECT		 R88D-
KN08H-ECT		 R88D-
KN10H-ECT		 R88D-
KN15H-ECT
连续输出电流(rms) 1.2A 1.6A 2.6A 4.1A 5.9A 9.4A
输入电源 主回路 电源容量 0.5KVA 0.5KVA *1 0.9KVA 1.3KVA 1.8KVA 2.3KVA
电源电压 单相或三相AC200～240V (170～264V) 50/60Hz
额定电流 1.6/
0.9A *1		 2.4/
1.3A *1		 4.1/
2.4A *1		 6.6/
3.6A *1		 9.1/
5.2A *1		 14.2/
8.1A *1
热值*2 14.3/
13.7W*1		 23/
19W *1		 33/
24W *1		 30/
35.5W *1		 57/
49W *1		 104/
93W*1
控制回路 电源电压 单相AC200～240V (170～264V) 50/60Hz
热值*2 4W 4W 4W 4W 7W 7W
质量 约0.8kg 约0.8kg 约1.0kg 约1.6kg 约1.8kg 约1.8kg
最大适用电机容量 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW
适用的
伺服电机
(R88M-)		 3,000r/min
伺服电机		 [INC] K05030H
K10030H		 K20030H K40030H K75030H - K1K030H
K1K530H
[ABS] K05030T
K10030T		 K20030T K40030T K75030T - K1K030T
K1K530T
2,000r/min
伺服电机		 [INC] - - - - K1K020H K1K520H
[ABS] - - - - K1K020T K1K520T
1,000r/min
伺服电机		 [INC] - - - - - K90010H
[ABS] - - - - - K90010T
*1. 第1个数值为单相输入型，第2个数值为三相输入型。
*2. 指额定运行条件下的热值。

带AC200V输入电源的伺服驱动
三相输入型

项目 R88D-
KN20H-ECT		 R88D-
KN30H-ECT		 R88D-
KN50H-ECT		 R88D-
KN75H-ECT		 R88D-
KN150H-ECT
连续输出电流(rms) 13.4A 18.7A 33.0A 44.0A 66.1A
输入电源 主回路 电源容量 3.3KVA 4.5KVA 7.5KVA 11.0KVA 22.0KVA
电源电压 三相AC200～230V (170～253V) 50/60Hz 三相AC200～230V (170～253V) 50/60Hz
DC280～325V (238～357V)
额定电流 11.8A 15.1A 21.6A 32.0A 58.0A
热值*1 139W 108W 328W 381W 720W
控制回路 电源电压 单相AC200～230V (170～253V) 50/60Hz 单相AC200～230V (170～253V) 50/60Hz
DC280～325V (238～357V)
热值*1 10W 13W 13W 15W 17W
质量 约2.7kg 约4.8kg 约4.8kg 约13.5kg 约21.0kg
最大适用电机容量 2kW 3kW 5kW 7.5kW 15kW
适用的
伺服电机
(R88M-)		 3,000r/min
伺服电机		 [INC] K2K030H K3K030H K4K030H
K5K030H		 - -
[ABS] K2K030T K3K030T K4K030T
K5K030T		 - -
2,000r/min、
1,500r/min
伺服电机		 [INC] K2K020H K3K020H K4K020H
K5K020H		 - -
[ABS] K2K020T K3K020T K4K020T
K5K020T		 K7K515T K11K015T
K15K015T
1,000r/min
伺服电机		 [INC] - K2K010H K3K010H - -
[ABS] - K2K010T K3K010T
K4K510T		 K6K010T -
*1. 指额定运行条件下的热值。

带AC400V输入电源的伺服驱动
三相输入型

项目 R88D-KN06F-ECT R88D-KN10F-ECT R88D-KN15F-ECT R88D-KN20F-ECT
连续输出电流(rms) 1.5A 2.9A 4.7A 6.7A
输入电源 主回路 电源容量 1.2KVA 1.8KVA 2.3KVA 3.8KVA
电源电压 三相AC380～480V (323～528V) 50/60Hz
额定电流 2.1A 2.8A 4.7A 5.9A
热值*1 32.2W 48W 49W 65W
控制回路 电源电压 DC24V (20.4～27.6V)
热值*1 7W 7W 7W 10W
质量 约1.9kg 约1.9kg 约1.9kg 约2.7kg
最大适用电机容量 600W 1kW 1.5kW 2kW
适用的
伺服电机
(R88M-)		 3,000r/min
伺服电机		 [INC] - K75030F K1K030F
K1K530F		 K2K030F
[ABS] - K75030C K1K030C
K1K530C		 K2K030C
2,000r/min、
1,500r/min
伺服电机		 [INC] K40020F
K60020F		 K1K020F K1K520F K2K020F
[ABS] K40020C
K60020C		 K1K020C K1K520C K2K020C
1,000r/min
伺服电机		 [INC] - - K90010F -
- - K90010C -

项目 R88D-KN30F-ECT R88D-KN50F-ECT R88D-KN75F-ECT R88D-KN150F-ECT
连续输出电流(rms) 9.4A 16.5A 22.0A 33.1A
输入电源 主回路 电源容量 4.5KVA 6.0KVA 11.0KVA 22.0KVA
电源电压 三相AC380～480V (323～528V) 50/60Hz
额定电流 7.6A 12.1A 16.0A 29.0A
热值*1 108W 200W 300W 590W
控制回路 电源电压 DC24V (20.4～27.6V)
热值*1 13W 13W 15W 22W
质量 4.7kg 约4.7kg 约13.5kg 21.0kg
最大适用电机容量 3kW 5kW 7.5kW 15kW
适用的
伺服电机
(R88M-)		 3,000r/min
伺服电机		 [INC] K3K030F K4K030F
K5K030F		 - -
[ABS] K3K030C K4K030C
K5K030C		 - -
2,000r/min、
1,500r/min
伺服电机		 [INC] K3K020F K4K020F
K5K020F		 - -
[ABS] K3K020C K4K020C
K5K020C		 K7K515C K11K015C
K15K015C
1,000r/min
伺服电机		 [INC] K2K010F K3K010F - -
K2K010C K3K010C
K4K510C		 K6K010C -
*1. 指额定运行条件下的热值。

EtherCAT通信相关规格

项目 规格
通信标准 IEC 61158 Type12、IEC 61800-7 CiA402驱动器配置文件
物理层 100BASE-TX (IEEE802.3)
连接器 RJ45 × 2 (屏蔽式)
ECAT IN：EtherCAT输入
ECAT OUT：EtherCAT输出
通信媒体 推荐使用类别5(100BASE-TX)或以上的Ethernet电缆(双屏蔽(铝箔+编织网)
双绞线电缆)。
通信距离 节点间距离：100m以内
流程数据 固定PDO映象
邮箱(CoE) 紧急报文、SDO请求、SDO响应和SDO信息
分布式时钟(DC) DC模式下同步。
DC周期：250μs、500μs、1ms、2ms、4ms
LED显示 L/A IN (Link/Activity IN) × 1
L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1
RUN × 1
ERR × 1
CiA402驱动器配置文件 • Cyclic synchronous position mode (周期性同步位置模式)
• Cyclic synchronous velocity mode (周期性同步速度模式)
• Cyclic synchronous torque mode (周期性同步转矩模式)
• Profile position mode (配置文件位置模式)
• Homing mode (原点复位模式)
• 触控探头功能(锁存功能)
• 转矩限制功能

AC伺服电机

一般规格

项目 3,000r/min电机 1,000r/min电机
1,500r/min电机
2,000r/min电机
50～750W 1～5kW 900W～15kW
使用环境温度和湿度 0～40°C
20～85%RH (无结露)
存储环境温度和湿度 -20～+65°C， 20%～85%RH (无结露)
保证最高温度：80°C下72小时
使用和存储环境 无腐蚀性气体
耐振动*1 加速度49m/s2*2
24.5m/s2以下， 电机停止时的X、Y、Z方向
耐冲击 加速度98m/s2以下， X、Y、Z方向各3次
绝缘电阻 动力端子和FG端子之间： 最小为20MΩ (使用DC500V兆欧表测量)
耐电压 动力端子和FG端子之间(传感电流10mA)
AC1,500V, 1分钟(电压100V、200V)
动力端子和FG端子之间(传感电流10mA) AC1,800V, 1分钟(电压400V)
制动器端子和FG端子之间(传感电流10mA) AC1,000V, 1分钟
绝缘等级 B级 F级
保护构造 IP67 (轴贯通部及电机和编码器用连接器引脚除外)
国际规格 EC指令 低电压指令 EN60034-1/-5
UL标准 UL1004-1 UL1004-1,UL1004-6 *3
CSA标准 CSA C22.2 No.100

*1. 因会有根据机械共振增大振幅的情况发生，所以不可长时间超出规格值的80%。
*2. 1500r/min电机(7.5kW～15kW)、1000r/min电机(4.5kW～6kW)为24.5m/s2。
*3. UL 1004-6仅适用于7.5～15kW的1,500r/min电机和4.5～6kW的1,000r/min电机。
注1. 电缆不可在沾染水、油的环境下进行使用。
　2. 不可在电缆的线端及接线部分上施加由曲折或其自重造成的压力。
　3. 对伺服驱动器进行绝缘电阻测试之前，请务必断开伺服电机的所有连接。在连接了伺服电机时进行绝缘电阻测试，可能导致伺服电机损坏。切勿在伺服电机上进行介电强度测试。否则可能造成内部元件的损伤。
　4. 为了满足EMC指令要求，必须遵守G5系列使用说明书中的布线和安装注意事项。

特性

<圆柱型>

3,000r/min规格（AC100V输入）

型号(R88M-) K05030H K10030L K20030L K40030L
项目 单位 K05030T K10030S K20030S K40030S
额定输出*1 W 50 100 200 400
额定转矩*1 N•m 0.16 0.32 0.64 1.3
额定转速 r/min 3,000
瞬时最大转速 r/min 6,000
瞬时最大转矩*1 N•m 0.48 0.95 1.91 3.8
额定电流*1 A(rms) 1.1 1.6 2.5 4.6
瞬时最大电流*1 A(0-p) 4.7 6.9 10.6 19.5
转动惯量 不带制动器 kg•m2 0.025 × 10-4 0.051 × 10-4 0.14 × 10-4 0.26 × 10-4
带制动器 kg•m2 0.027 × 10-4 0.054 × 10-4 0.16 × 10-4 0.28 × 10-4
适用负载惯量 - 转动惯量的30倍以下*2
转矩额定数*1 N•m/A 0.11±10% 0.14±10% 0.20±10% 0.21±10%
功率比*1 不带制动器 kW/s 10.1 19.8 28.9 62.4
带制动器 kW/s 9.4 18.7 25.3 37.8
机械时间常数 不带制动器 ms 1.43 1.03 0.61 0.48
带制动器 ms 1.54 1.09 0.70 0.52
电气时间常数 ms 0.82 0.91 3.0 3.4
允许径向负载*3 N 68 68 245 245
允许轴向负载*3 N 58 58 98 98
质量 不带制动器 kg 约0.31 约0.45 约0.78 约1.2
带制动器 kg 约0.51 约0.65 约1.2 约1.6
散热板尺寸(材质) 100 × 80 × t10 (AI) 130 × 120 × t12 (AI)
适用的驱动器 (R88D-) KTA5L/
KNA5L-ML2/
KNA5L-ECT		 KT01L/
KN01L-ML2/
KN01L-ECT		 KT02L/
KN02L-ML2/
KN02L-ECT		 KT04L/
KN04L-ML2/
KN04L-ECT
制动器规格 制动惯量 kg•m2 2 × 10-7 2 × 10-7 1.8 × 10-6 1.8 × 10-6
励磁电压*4 V DC24V±5%
功耗(20°C时) W 7 7 9 9
电流消耗(20°C时) A 0.3 0.3 0.36 0.36
静摩擦转矩 N•m 0.29以上 0.29以上 1.27以上 1.27以上
吸引时间*5 ms 35以下 35以下 50以下 50以下
释放时间*5 ms 20以下 20以下 15以下 15以下
齿隙 ±1°
每次制动后
所容许的制
动工作量		 J 39.2 39.2 137 137
容许总工作量 J 4.9 × 103 4.9 × 103 44.1 × 103 44.1 × 103
容许角加速度 rad/s2 30,000以下
(2,800r/min以上的速度时不可在10ms以下变化)
制动限制 - 1000万次以上
额定值 - 连续
绝缘等级 - 类型F

*1. 与驱动器组合时常温(20°C、65%)下的值。瞬时最大转矩的值为标准值。
*2. 适用负载惯量
　　• 可操作的负载惯量倍率（负载惯量/转动惯量）会根据操作设备的机械构成及其机械刚性而变化。刚性高的机械可在大负载惯量下进行运行。请选择相应的电机，并确认可以进行运行。
　　• 较大负载惯量下如频繁使用动态制动操作则可能导致动态制动器电阻的烧毁。因此，不可在使用动态制动时频繁打开/关闭伺服。
　　• 动态制动仅限用于紧急停止时。系统在设计上保证电机在动态制动操作后3分钟以后才能开始运行，否则制动器回路将会断电。
*3. 允许径向负载及允许轴向负载为保证在常温下使用2万小时寿命的设定值。允许径向负载表示为下图位置上的值。
2644_sp_9
*4. 制动器为非励磁操作型。（当施加励磁电压时释放。）
*5. 操作时间为放入浪涌抑制器（CR50500 （Okaya Electric Industries Co., Ltd.制造））后测得的值（参考值）。

3,000r/min规格（AC200V输入）

型号(R88M-) K05030H K10030H K20030H K40030H K75030H
项目 单位 K05030T K10030T K20030T K40030T K75030T
额定输出*1 W 50 100 200 400 750
额定转矩*1 N•m 0.16 0.32 0.64 1.3 2.4
额定转速 r/min 3,000
瞬时最大转速 r/min 6,000
瞬时最大转矩*1 N•m 0.48 0.95 1.91 3.8 7.1
额定电流*1 A(rms) 1.1 1.1 1.5 2.4 4.1
瞬时最大电流*1 A(0-p) 4.7 4.7 6.5 10.2
转动惯量 不带制动器 kg•m2 0.025 ×
10-4		 0.051 ×
10-4		 0.14 ×
10-4		 0.26 ×
10-4		 0.87 ×
10-4
带制动器 kg•m2 0.027 ×
10-4		 0.054 ×
10-4		 0.16 ×
10-4		 0.28 ×
10-4		 0.97 ×
10-4
适用负载惯量 - 转动惯量的30倍以下*2 转动惯量的
20倍以下*2
转矩额定数*1 N•m/A 0.11±10% 0.21±10% 0.32±10% 0.40±10% 0.45±10%
功率比*1 不带制动器 kW/s 10.1 19.8 28.9 62.3 65.4
带制动器 kW/s 9.4 18.7 25.3 57.8 58.7
机械时间常数 不带制动器 ms 1.43 1.07 0.58 0.43 0.37
带制动器 ms 1.54 1.13 0.66 0.46 0.42
电气时间常数 ms 0.82 0.90 3.2 3.4 5.3
允许径向负载*3 N 68 68 245 245 392
允许轴向负载*3 N 58 58 98 98 147
质量 不带制动器 kg 约0.31 约0.46 约0.79 约1.2 约2.3
带制动器 kg 约0.51 约0.66 约1.2 约1.6 约3.1
散热板尺寸(材质) 100 × 80 × t10 (AI) 130 × 120 × t12 (AI) 170 × 160
× t12 (AI)
适用的驱动器 (R88D-) KT01H/
KN01H-ML2/
KN01H-ECT		 KT01H/
KN01H-ML2/
KN01H-ECT		 KT02H/
KN02H-ML2/
KN02H-ECT		 KT04H/
KN04H-ML2/
KN04H-ECT		 KT08H/
KN08H-ML2/
KN08H-ECT
制动器规格 制动惯量 kg•m2 2 × 10-7 2 × 10-7 1.8 × 10-6 1.8 × 10-6 0.33 × 10-4
励磁电压*4 V DC24V±5%
功耗(20°C时) W 7 7 9 9 10
电流消耗(20°C时) A 0.3 0.3 0.36 0.36 0.42
静摩擦转矩 N•m 0.29以上 0.29以上 1.27以上 1.27以上 2.45以上
吸引时间*5 ms 35以下 35以下 50以下 50以下 70以下
释放时间*5 ms 20以下 20以下 15以下 15以下 20以下*6
齿隙 ±1°
每次制动后
所容许的制
动工作量		 J 39.2 39.2 137 137 196
容许总工作量 J 4.9 × 103 4.9 × 103 44.1 × 103 44.1 × 103 1.47×105
容许角加速度 rad/s2 30,000以下
(2,800r/min以上的速度时不可在10ms以下变化)
制动限制 - 1000万次以上
额定值 - 连续
绝缘等级 - 类型F

型号(R88M-) K1K030H K1K530H K2K030H K3K030H K4K030H K5K030H
项目 单位 K1K030T K1K530T K2K030T K3K030T K4K030T K5K030T
额定输出*1 W 1,000 1,500 2,000 3,000 4,000 5,000
额定转矩*1 N•m 3.18 4.77 6.37 9.55 12.7 15.9
额定转速 r/min 3,000
瞬时最大转速 r/min 5,000 4,500
瞬时最大转矩*1 N•m 9.55 14.3 19.1 28.6 38.2 47.7
额定电流*1 A(rms) 6.6 8.2 11.3 18.1 19.6 24.0
瞬时最大电流*1 A(0-p) 28 35 48 77 83 102
转动惯量 不带制动器 kg•m2 2.03 ×
10-4		 2.84 ×
10-4		 3.68 ×
10-4		 6.50 ×
10-4		 12.9 ×
10-4		 17.4 ×
10-4
带制动器 kg•m2 2.35 ×
10-4		 3.17 ×
10-4		 4.01 ×
10-4		 7.85 ×
10-4		 14.2 ×
10-4		 18.6 ×
10-4
适用负载惯量 - 转动惯量的15倍以下
*2		 转动惯量的15倍以下*2
转矩额定数*1 N•m/A 0.37 0.45 0.44 0.41 0.49 0.49
功率比*1 不带制动器 kW/s 49.8 80.1 110 140 126 146
带制动器 kW/s 43.0 71.8 101 116 114 136
机械时间常数 不带制动器 ms 0.61 0.49 0.44 0.41 0.51 0.50
带制动器 ms 0.71 0.55 0.48 0.49 0.56 0.54
电气时间常数 ms 5.8 6.3 6.7 11 12 13
允许径向负载*3 N 490 490 490 490 784 784
允许轴向负载*3 N 196 196 196 196 343 343
质量 不带制动器 kg 约3.5 约4.4 约5.3 约8.3 约11.0 约14.0
带制动器 kg 约4.5 约5.4 约6.3 约9.4 约12.6 约16.0
散热板尺寸(材质) 320 × 300 × t20 (AI) 380 × 350 × t30 (AI)
适用的驱动器 (R88D-) KT15H/
KN15H-ML2/
KN15H-ECT		 KT15H/
KN15H-ML2/
KN15H-ECT		 KT20H/
KN20H-ML2/
KN20H-ECT		 KT30H/
KN30H-ML2/
KN30H-ECT		 KT50H/
KN50H-ML2/
KN50H-ECT		 KT50H/
KN50H-ML2/
KN50H-ECT
制动器规格 制动惯量 kg•m2 0.33 ×
10-4		 0.33 ×
10-4		 0.33 ×
10-4		 0.33 ×
10-4		 1.35 ×
10-4		 1.35 ×
10-4
励磁电压*4 V DC24V±10％
功耗(20°C
时)		 W 19 19 19 19 22 22
电流消耗(20°C时) A 0.81±10% 0.81±10± 0.81±10% 0.81±10% 0.90±10% 0.90±10%
静摩擦转矩 N•m 7.8以上 7.8以上 7.8以上 11.8以上 16.1以上 16.1以上
吸引时间*5 ms 50以下 50以下 50以下 80以下 110以下 110以下
释放时间*5 ms 15以下*6 15以下*6 15以下*6 15以下*6 50以下*6 50以下*6
齿隙 ±1°
每次制动后
所容许的制
动工作量		 J 392 392 392 392 1470 1470
容许总工作量 J 4.9 × 105 4.9 × 105 4.9 × 105 4.9 × 105 2.2 × 106 2.2 × 106
容许角加速度 rad/s2 10,000
制动限制 - 1000万次以上
额定值 - 连续
绝缘等级 - 类型F

*1. 与驱动器组合时常温(20°C、65%)下的值。瞬时最大转矩的值为标准值。
*2. 适用负载惯量
　　• 可操作的负载惯量倍率（负载惯量/转动惯量）会根据操作设备的机械构成及其机械刚性而变化。刚性高的机械可在大负载惯量下进行运行。请选择相应的电机， 并确认可以进行运行。
　　• 较大负载惯量下如频繁使用动态制动操作则可能导致动态制动器电阻的烧毁。因此，不可在使用动态制动时频繁打开/关闭伺服。
　　• 动态制动仅限用于紧急停止时。系统在设计上保证电机在动态制动操作后3分钟以后才能开始运行，否则制动器回路将会断电。
*3. 允许径向负载及允许轴向负载为保证在常温下使用2万小时寿命的设定值。允许径向负载表示为下图位置上的值。
2644_sp_9
*4. 制动器为非励磁操作型。（当施加励磁电压时释放。）
*5. 操作时间为放入浪涌抑制器（CR50500 （Okaya Electric Industries Co., Ltd.制造））后测得的值（参考值）。
*6. 用变阻器（Z15D151 （SEMITEC Co.制造））进行直流切换。

3,000r/min规格（AC400V输入）

型号(R88M-) K75030F K1K030F K1K530F K2K030F
项目 单位 K75030C K1K030C K1K530C K2K030C
额定输出*1 W 750 1,000 1,500 2,000
额定转矩*1 N•m 2.39 3.18 4.77 6.37
额定转速 r/min 3,000
瞬时最大转速 r/min 5,000
瞬时最大转矩*1 N•m 7.16 9.55 14.3 19.1
额定电流*1 A(rms) 2.4 3.3 4.2 5.7
瞬时最大电流*1 A(0-p) 10 14 18 24
转动惯量 不带制动器 kg•m2 1.61 × 10-4 2.03 × 10-4 2.84 × 10-4 3.68 × 10-4
带制动器 kg•m2 1.93 × 10-4 2.35 × 10-4 3.17 × 10-4 4.01 × 10-4
适用负载惯量 - 转动惯量的20
倍以下*2		 转动惯量的15倍以下*2
转矩额定数*1 N•m/A 0.78 0.75 0.89 0.87
功率比*1 不带制动器 kW/s 35.5 49.8 80.1 110
带制动器 kW/s 29.6 43 71.8 101
机械时间常数 不带制动器 ms 0.67 0.60 0.49 0.45
带制动器 ms 0.8 0.70 0.55 0.49
电气时间常数 ms 5.9 5.8 6.5 6.6
允许径向负载*3 N 490 490 490 490
允许轴向负载*3 N 196 196 196 196
质量 不带制动器 kg 约3.1 约3.5 约4.4 约5.3
带制动器 kg 约4.1 约4.5 约5.4 约6.3
散热板尺寸(材质) 320 × 300 × t20 (AI)
适用的驱动器 (R88D-) KT10F/
KN10F-ML2/
KN10F-ECT		 KT15F/
KN15F-ML2/
KN15F-ECT		 KT15F/
KN15F-ML2/
KN15F-ECT		 KT20F/
KN20F-ML2/
KN20F-ECT
制动器规格 制动惯量 kg•m2 0.33 × 10-4 0.33 × 10-4 0.33 × 10-4 0.33 × 10-4
励磁电压*4 V DC24V±10％
功耗(20°C时) W 17 19 19 19
电流消耗(20°C时) A 0.70±10% 0.81±10% 0.81±10% 0.81±10%
静摩擦转矩 N•m 2.5以上 7.8以上 7.8以上 7.8以上
吸引时间*5 ms 50以下 50以下 50以下 50以下
释放时间*5 ms 15以下*6 15以下*6 15以下*6 15以下*6
齿隙 ±1°
每次制动后
所容许的制
动工作量		 J 392 392 392 392
容许总工作量 J 4.9 × 105 4.9 × 105 4.9 × 105 4.9 × 105
容许角加速度 rad/s2 10,000
制动限制 - 1000万次以上
额定值 - 连续
绝缘等级 - 类型F

型号(R88M-) K3K030F K4K030F K5K030F
项目 单位 K3K030C K4K030C K5K030C
额定输出*1 W 3,000 4,000 5,000
额定转矩*1 N•m 9.55 12.7 15.9
额定转速 r/min 3,000
瞬时最大转速 r/min 5,000 4,500
瞬时最大转矩*1 N•m 28.6 38.2 47.7
额定电流*1 A(rms) 9.2 9.9 12.0
瞬时最大电流*1 A(0-p) 39 42 51
转动惯量 不带制动器 kg•m2 6.50 × 10-4 12.9 × 10-4 17.4 × 10-4
带制动器 kg•m2 7.85 × 10-4 14.2 × 10-4 18.6 × 10-4
适用负载惯量 - 转动惯量的15倍以下*2
转矩额定数*1 N•m/A 0.81 0.98 0.98
功率比*1 不带制动器 kW/s 140 126 146
带制动器 kW/s 116 114 136
机械时间常数 不带制动器 ms 0.40 0.51 0.50
带制动器 ms 0.49 0.56 0.54
电气时间常数 ms 12 13 13
允许径向负载*3 N 490 784 784
允许轴向负载*3 N 196 343 343
质量 不带制动器 kg 约8.3 约11.0 约14.0
带制动器 kg 约9.4 约12.6 约16.0
散热板尺寸(材质) 380 × 350 × t30 (AI)
适用的驱动器 (R88D-) KT30F/KN30F-ML2/
KN30F-ECT		 KT50F/KN50F-ML2/
KN50F-ECT		 KT50F/KN50F-ML2/
KN50F-ECT
制动器规格 制动惯量 kg•m2 0.33 × 10-4 1.35 × 10-4 1.35 × 10-4
励磁电压*4 V DC24V±10％
功耗(20°C时) W 19 22 22
电流消耗(20°C时) A 0.81±10% 0.90±10% 0.90±10%
静摩擦转矩 N•m 11.8以上 16.1以上 16.1以上
吸引时间*5 ms 80以下 110以下 110以下
释放时间*5 ms 15以下*6 50以下*6 50以下*6
齿隙 ±1°
每次制动后
所容许的制
动工作量		 J 392 1,470 1,470
容许总工作量 J 4.9 × 105 2.2 × 106 2.2 × 106
容许角加速度 rad/s2 10,000
制动限制 - 1000万次以上
额定值 - 连续
绝缘等级 - 类型F

*1. 与驱动器组合时常温(20°C、65%)下的值。瞬时最大转矩的值为标准值。
*2. 适用负载惯量
　　• 可操作的负载惯量倍率（负载惯量/转动惯量）会根据操作设备的机械构成及其机械刚性而变化。刚性高的机械可在大负载惯量下进行运行。请选择相应的电机， 并确认可以进行运行。
　　• 较大负载惯量下如频繁使用动态制动操作则可能导致动态制动器电阻的烧毁。因此，不可在使用动态制动时频繁打开/关闭伺服。
　　• 动态制动仅限用于紧急停止时。系统在设计上保证电机在动态制动操作后3分钟以后才能开始运行，否则制动器回路将会断电。
*3. 允许径向负载及允许轴向负载为保证在常温下使用2万小时寿命的设定值。允许径向负载表示为下图位置上的值。
2644_sp_9
*4. 制动器为非励磁操作型。（当施加励磁电压时释放。）
*5. 操作时间为放入浪涌抑制器（CR50500 （Okaya Electric Industries Co., Ltd.制造））后测得的值（参考值）。
*6. 用变阻器（Z15D151 （SEMITEC Co.制造））进行直流切换。

1,500r/min、2,000r/min规格（AC200V输入）

型号(R88M-) K1K020H K1K520H K2K020H K3K020H
项目 单位 K1K020T K1K520T K2K020T K3K020T
额定输出*1 W 1,000 1,500 2,000 3,000
额定转矩*1 N•m 4.77 7.16 9.55 14.3
额定转速 r/min 2,000
瞬时最大转速 r/min 3,000
瞬时最大转矩*1 N•m 14.3 21.5 28.6 43.0
额定电流*1 A(rms) 5.7 9.4 11.5 17.4
瞬时最大电流*1 A(0-p) 24 40 49 74
转动惯量 不带制动器 kg•m2 4.60 × 10-4 6.70 × 10-4 8.72 × 10-4 12.9 × 10-4
带制动器 kg•m2 5.90 × 10-4 7.99 × 10-4 10.0 × 10-4 14.2 × 10-4
适用负载惯量 - 转动惯量的10倍以下*2
转矩额定数*1 N•m/A 0.63 0.58 0.64 0.59
功率比*1 不带制动器 kW/s 49.5 76.5 105 159
带制动器 kW/s 38.6 64.2 91.2 144
机械时间常数 不带制动器 ms 0.80 0.66 0.66 0.57
带制动器 ms 1.02 0.80 0.76 0.63
电气时间常数 ms 9.4 10 10 12
允许径向负载*3 N 490 490 490 784
允许轴向负载*3 N 196 196 196 343
质量 不带制动器 kg 约5.2 约6.7 约8.0 约11.0
带制动器 kg 约6.7 约8.2 约9.5 约12.6
散热板尺寸(材质) 275 × 260 × t15 (AI) 380 × 350 ×
t30 (AI)
适用的驱动器 (R88D-) KT10H/
KN10H-ML2/
KN10H-ECT		 KT15H/
KN15H-ML2/
KN15H-ECT		 KT20H/
KN20H-ML2/
KN20H-ECT		 KT30H/
KN30H-ML2/
KN30H-ECT
制动器规格 制动惯量 kg•m2 1.35 × 10-4 1.35 × 10-4 1.35 × 10-4 1.35 × 10-4
励磁电压*4 V DC24V±10％
功耗(20°C时) W 14 19 19 22
电流消耗(20°C时) A 0.59±10% 0.79±10% 0.79±10% 0.90±10%
静摩擦转矩 N•m 4.9以上 13.7以上 13.7以上 16.2以上
吸引时间*5 ms 80以下 100以下 100以下 110以下
释放时间*5 ms 70以下*6 50以下*6 50以下*6 50以下*6
齿隙 ±1°
每次制动后
所容许的制
动工作量		 J 588 1,176 1,176 1,470
容许总工作量 J 7.8 × 105 1.5 × 106 1.5 × 106 2.2 × 106
容许角加速度 rad/s2 10,000
制动限制 - 1000万次以上
额定值 - 连续
绝缘等级 - 类型F

型号(R88M-) K4K020H K5K020H - - -
项目 单位 K4K020T K5K020T K7K515T K11K015T K15K015T
额定输出*1 W 4,000 5,000 7,500 11,000 15,000
额定转矩*1 N•m 19.1 23.9 47.8 70.0 95.0
额定转速 r/min 2,000 1,500
瞬时最大转速 r/min 3,000 3,000 2,000
瞬时最大转矩*1 N•m 57.3 71.6 119.0 175.0 224.0
额定电流*1 A(rms) 21.0 25.9 44.0 54.2 66.1
瞬时最大电流*1 A(0-p) 89 110 165 203 236
转动惯量 不带制动器 kg•m2 37.6 × 10-4 48.0 × 10-4 101 × 10-4 212 × 10-4 302 × 10-4
带制动器 kg•m2 38.6 × 10-4 48.8 × 10-4 107 × 10-4 220 × 10-4 311 × 10-4
适用负载惯量 - 转动惯量的10倍以下*2
转矩额定数*1 N•m/A 0.70 0.70 0.77 0.92 1.05
功率比*1 不带制动器 kW/s 97.1 119 226 231 302
带制动器 kW/s 94.5 117 213 223 293
机械时间常数 不带制动器 ms 0.65 0.63 0.58 0.80 0.71
带制动器 ms 0.66 0.64 0.61 0.83 0.74
电气时间常数 ms 20 19 21 31 32
允许径向负载*3 N 784 784 1,176 2,254 2,254
允许轴向负载*3 N 343 343 490 686 686
质量 不带制动器 kg 约15.5 约18.6 约36.4 约52.7 约70.2
带制动器 kg 约18.7 约21.8 约40.4 约58.9 约76.3
散热板尺寸(材质) 470 × 440 × t30 (AI) 550 × 520 ×
t 30 (AI)		 670 × 630 × t35 (AI)
适用的驱动器 (R88D-) KT50H/
KN50H-ML2/
KN50H-ECT		 KT50H/
KN50H-ML2/
KN50H-ECT		 KT75H/
KN75H-ECT		 KT150H/
KN150H-ECT		 KT150H/
KN150H-ECT
制动器规格 制动惯量 kg•m2 4.7 × 10-4 4.7 × 10-4 4.7 × 10-4 7.1 × 10-4 7.1 × 10-4
励磁电压*4 V DC24V±10％
功耗(20°C时) W 31 31 34 26 26
电流消耗(20°C时) A 1.3±10% 1.3±10% 1.4±10% 1.08±10% 1.08±10%
静摩擦转矩 N•m 24.5以上 24.5以上 58.8以上 100以上 100以上
吸引时间*5 ms 80以下 80以下 150以下 300以下 300以下
释放时间*5 ms 25以下*6 25以下*6 50以下 140以下 140以下
齿隙 ±1°
每次制动后
所容许的制
动工作量		 J 1,372 1,372 1,372 2,000 2,000
容许总工作量 J 2.9 × 106 2.9 × 106 2.9 × 106 4.0 × 106 4.0 × 106
容许角加速度 rad/s2 10,000 5,000 3,000
制动限制 - 1000万次以上
额定值 - 连续
绝缘等级 - 类型F

*1. 与驱动器组合时常温(20°C、65%)下的值。瞬时最大转矩的值为标准值。
*2. 适用负载惯量
　　• 可操作的负载惯量倍率（负载惯量/转动惯量）会根据操作设备的机械构成及其机械刚性而变化。刚性高的机械可在大负载惯量下进行运行。请选择相应的电机， 并确认可以进行运行。
　　• 较大负载惯量下如频繁使用动态制动操作则可能导致动态制动器电阻的烧毁。因此，不可在使用动态制动时频繁打开/关闭伺服。
　　• 动态制动仅限用于紧急停止时。系统在设计上保证电机在动态制动操作后3分钟以后才能开始运行，否则制动器回路将会断电。
*3. 允许径向负载及允许轴向负载为保证在常温下使用2万小时寿命的设定值。允许径向负载表示为下图位置上的值。
2644_sp_9
*4. 制动器为非励磁操作型。（当施加励磁电压时释放。）
*5. 操作时间为放入浪涌抑制器（CR50500 （Okaya Electric Industries Co., Ltd.制造））后测得的值（参考值）。
*6. 用变阻器（Z15D151 （SEMITEC Co.制造））进行直流切换。

1,500r/min、2,000r/min规格（AC400V输入）

型号(R88M-) K40020F K60020F K1K020F K1K520F K2K020F K3K020F
项目 单位 K40020C K60020C K1K020C K1K520C K2K020C K3K020C
额定输出*1 W 400 600 1,000 1,500 2,000 3,000
额定转矩*1 N•m 1.91 2.86 4.77 7.16 9.55 14.3
额定转速 r/min 2,000
瞬时最大转速 r/min 3,000
瞬时最大转矩*1 N•m 5.73 8.59 14.3 21.5 28.7 43.0
额定电流*1 A(rms) 1.2 1.5 2.8 4.7 5.9 8.7
瞬时最大电流*1 A(0-p) 4.9 6.5 12 20 25 37
转动惯量 不带制动器 kg•m2 1.61 ×
10-4		 2.03 ×
10-4		 4.60 ×
10-4		 6.70 ×
10-4		 8.72 ×
10-4		 12.9 ×
10-4
带制动器 kg•m2 1.90 ×
10-4		 2.35 ×
10-4		 5.90 ×
10-4		 7.99 ×
10-4		 10.0 ×
10-4		 14.2 ×
10-4
适用负载惯量 - 转动惯量的10倍以下*2
转矩额定数*1 N•m/A 1.27 1.38 1.27 1.16 1.27 1.18
功率比*1 不带制动器 kW/s 22.7 40.3 49.5 76.5 105 159
带制动器 kW/s 19.2 34.8 38.6 64.2 91.2 144
机械时间常数 不带制动器 ms 0.70 0.62 0.79 0.66 0.68 0.56
带制动器 ms 0.83 0.72 1.01 0.79 0.78 0.61
电气时间常数 ms 5.7 5.9 10 10 10 12
允许径向负载*3 N 490 490 490 490 490 784
允许轴向负载*3 N 196 196 196 196 196 343
质量 不带制动器 kg 约3.1 约3.5 约5.2 约6.7 约8.0 约11.0
带制动器 kg 约4.1 约4.5 约6.7 约8.2 约9.5 约12.6
散热板尺寸(材质) 320 × 300 × t20 (AI) 275 × 260 × t15 (AI) 380 × 350
× t30 (AI)
适用的驱动器 (R88D-) KT06F/
KN06F-ML2/
KN06F-ECT		 KT06F/
KN06F-ML2/
KN06F-ECT		 KT10F/
KN10F-ML2/
KN10F-ECT		 KT15F/
KN15F-ML2/
KN15F-ECT		 KT20F/
KN20F-ML2/
KN20F-ECT		 KT30F/
KN30F-ML2/
KN30F-ECT
制动器规格 制动惯量 kg•m2 1.35 ×
10-4		 1.35 ×
10-4		 1.35 ×
10-4		 1.35 ×
10-4		 1.35 ×
10-4		 1.35 ×
10-4
励磁电压*4 V DC24V±10％
功耗(20°C时) W 17 17 14 19 19 22
电流消耗(20°C时) A 0.70±10% 0.70±10% 0.59±10% 0.79±10% 0.79±10% 0.90±10%
静摩擦转矩 N•m 2.5以上 2.5以上 4.9以上 13.7以上 13.7以上 16.2以上
吸引时间*5 ms 50以下 50以下 80以下 100以下 100以下 110以下
释放时间*5 ms 15以下*7 15以下*7 70以下*6 50以下*6 50以下*6 50以下*6
齿隙 ±1°
每次制动后
所容许的制
动工作量		 J 392 392 588 1,176 1,176 1,470
容许总工作量 J 4.9 × 105 4.9 × 105 7.8 × 105 1.5 × 106 1.5 × 106 2.2 × 106
容许角加速度 rad/s2 10,000
制动限制 - 1000万次以上
额定值 - 连续
绝缘等级 - 类型F

型号(R88M-) K4K020F K5K020F - - -
项目 单位 K4K020C K5K020C K7K515C K11K015C K15K015C
额定输出*1 W 4,000 5,000 7,500 11,000 15,000
额定转矩*1 N•m 19.1 23.9 47.8 70.0 95.9
额定转速 r/min 2,000 1,500
瞬时最大转速 r/min 3,000 2,000
瞬时最大转矩*1 N•m 57.3 71.6 119.0 175.0 224.0
额定电流*1 A(rms) 10.6 13.0 22.0 27.1 33.1
瞬时最大电流*1 A(0-p) 45 55 83 101 118
转动惯量 不带制动器 kg•m2 37.6 ×
10-4		 48.0 ×
10-4		 101 ×
10-4		 212 ×
10-4		 302 ×
10-4
带制动器 kg•m2 38.6 ×
10-4		 48.8 ×
10-4		 107 ×
10-4		 220 ×
10-4		 311 ×
10-4
适用负载惯量 - 转动惯量的10倍以下*2
转矩额定数*1 N•m/A 1.40 1.46 1.54 1.84 2.10
功率比*1 不带制动器 kW/s 97.1 119 226 231 302
带制动器 kW/s 94.5 117 213 223 293
机械时间常数 不带制动器 ms 0.60 0.60 0.58 0.80 0.71
带制动器 ms 0.61 0.61 0.61 0.83 0.74
电气时间常数 ms 21 19 21 31 32
允许径向负载*3 N 784 784 1,176 2,254 2,254
允许轴向负载*3 N 343 343 490 686 686
质量 不带制动器 kg 约15.5 约18.6 约36.4 约52.7 约70.2
带制动器 kg 约18.7 约21.8 约40.4 约58.9 约76.3
散热板尺寸(材质) 470 × 440 × t30 (AI) 550 × 520
× t30 (AI)		 670 × 630 × t35 (AI)
适用的驱动器 (R88D-) KT50F/
KN50F-ML2/
KN50F-ECT		 KT50F/
KN50F-ML2/
KN50F-ECT		 KT75F/
KN75F-ECT		 KT150F/
KN150F-ECT		 KT150F/
KN150F-ECT
制动器规格 制动惯量 kg•m2 4.7 × 10-4 4.7 × 10-4 4.7 × 10-4 7.1 × 10-4 7.1 × 10-4
励磁电压*4 V DC24V±10％
功耗(20°C时) W 31 31 34 26 26
电流消耗(20°C时) A 1.3±10% 1.3±10% 1.4±10% 1.08±10% 1.08±10%
静摩擦转矩 N•m 24.5以上 24.5以上 58.8以上 100以上 100以上
吸引时间*5 ms 80以下 80以下 150以下 300以下 300以下
释放时间*5 ms 25以下*6 25以下*6 50以下 140以下 140以下
齿隙 ±1°
每次制动后
所容许的制
动工作量		 J 1,372 1,372 1,372 2,000 2,000
容许总工作量 J 2.9 × 106 2.9 × 106 2.9 × 106 4.0 × 106 4.0 × 106
容许角加速度 rad/s2 10,000 5,000 3,000
制动限制 - 1000万次以上
额定值 - 连续
绝缘等级 - 类型F

*1. 与驱动器组合时常温(20°C、65%)下的值。瞬时最大转矩的值为标准值。
*2. 适用负载惯量
　　• 可操作的负载惯量倍率（负载惯量/转动惯量）会根据操作设备的机械构成及其机械刚性而变化。刚性高的机械可在大负载惯量下进行运行。请选择相应的电机， 并确认可以进行运行。
　　• 较大负载惯量下如频繁使用动态制动操作则可能导致动态制动器电阻的烧毁。因此，不可在使用动态制动时频繁打开/关闭伺服。
　　• 动态制动仅限用于紧急停止时。系统在设计上保证电机在动态制动操作后3分钟以后才能开始运行，否则制动器回路将会断电。
*3. 允许径向负载及允许轴向负载为保证在常温下使用2万小时寿命的设定值。允许径向负载表示为下图位置上的值。
2644_sp_9
*4. 制动器为非励磁操作型。（当施加励磁电压时释放。）
*5. 操作时间为放入浪涌抑制器（CR50500 （Okaya Electric Industries Co., Ltd.制造））后测得的值（参考值）。
*6. 用变阻器（Z15D151 （SEMITEC Co.制造））进行直流切换。

1,000r/min规格（AC200/400V输入）

200 VAC
型号(R88M-) K90010H K2K010H K3K010H - -
项目 单位 K90010T K2K010T K3K010T K4K510T K6K010T
额定输出*1 W 900 2,000 3,000 4,500 6,000
额定转矩*1 N•m 8.59 19.1 28.7 43.0 57.0
额定转速 r/min 1,000
瞬时最大转速 r/min 2,000
瞬时最大转矩*1 N•m 19.3 47.7 71.7 107.0 143.0
额定电流*1 A(rms) 7.6 17.0 22.6 29.7 38.8
瞬时最大电流*1 A(0-p) 24 60 80 110 149
转动惯量 不带制动器 kg•m2 6.70 ×
10-4		 30.3 ×
10-4		 48.4 ×
10-4		 79.1 ×
10-4		 101 ×
10-4
带制动器 kg•m2 7.99 ×
10-4		 31.4 ×
10-4		 49.2 ×
10-4		 84.4 ×
10-4		 107 ×
10-4
适用负载惯量 - 转动惯量的10倍以下*2
转矩额定数*1 N•m/A 0.86 0.88 0.96 1.02 1.04
功率比*1 不带制动器 kW/s 110 120 170 233 325
带制动器 kW/s 92.4 116 167 219 307
机械时间常数 不带制动器 ms 0.66 0.75 0.63 0.55 0.54
带制动器 ms 0.78 0.78 0.64 0.63 0.57
电气时间常数 ms 11 18 21 20 23
允许径向负载*3 N 686 1,176 1,470 1,470 1,764
允许轴向负载*3 N 196 490 490 490 588
质量 不带制动器 kg 约6.7 约14.0 约20.0 约29.4 约36.4
带制动器 kg 约8.2 约17.5 约23.5 约33.3 约40.4
散热板尺寸(材质) 270 × 260 × t15 (AI) 470 × 440
× t30 (AI)		 550 × 520
× t30 (AI)
适用的驱动器 (R88D-) KT15H/
KN15H-ML2/
KN15H-ECT		 KT30H/
KN30H-ML2/
KN30HF-ECT		 KT50H/
KN50H-ML2/
KN50H-ECT		 KT50H/
KN50H-ECT		 KT75H/
KN75H-ECT
制动器规格 制动惯量 kg•m2 1.35 × 10-4 4.7 × 10-4 4.7 × 10-4 4.7 × 10-4 4.7 × 10-4
励磁电压*4 V DC24V±10％
功耗(20°C时) W 19 31 34 34 34
电流消耗(20°C时) A 0.79±10% 1.3±10% 1.4±10% 1.4±10% 1.4±10%
静摩擦转矩 N•m 13.7以上 24.5以上 58.8以上 58.8以上 58.8以上
吸引时间*5 ms 100以下 80以下 150以下 150以下 150以下
释放时间*5 ms 50以下*6 25以下*7 50以下*7 50以下 50以下
齿隙 ±1°
每次制动后
所容许的制
动工作量		 J 1,176 1,372 1,372 1,372 1,372
容许总工作量 J 1.5 × 106 2.9 × 106 2.9 × 106 2.9 × 106 2.9 × 106
容许角加速度 rad/s2 10,000 5,000
制动限制 - 1000万次以上
额定值 - 连续
绝缘等级 - 类型F

400 VAC
型号(R88M-) K90010F K2K010F K3K010F - -
项目 单位 K90010C K2K010C K3K010C K4K510C K6K010C
额定输出*1 W 900 2,000 3,000 4,500 6,000
额定转矩*1 N•m 8.59 19.1 28.7 43.0 57.3
额定转速 r/min 1,000
瞬时最大转速 r/min 2,000
瞬时最大转矩*1 N•m 19.3 47.7 71.7 107.0 143.0
额定电流*1 A(rms) 3.8 8.5 11.3 14.8 19.4
瞬时最大电流*1 A(0-p) 12 30 40 55 74
转动惯量 不带制动器 kg•m2 6.70 ×
10-4		 30.3 ×
10-4		 48.4 ×
10-4		 79.1 ×
10-4		 101 ×
10-4
带制动器 kg•m2 7.99 ×
10-4		 31.4 ×
10-4		 49.2 ×
10-4		 84.4 ×
10-4		 102 ×
10-4
适用负载惯量 - 转动惯量的10倍以下*2
转矩额定数*1 N•m/A 1.72 1.76 1.92 2.05 2.08
功率比*1 不带制动器 kW/s 110 120 170 233 325
带制动器 kW/s 92.4 116 167 219 307
机械时间常数 不带制动器 ms 0.66 0.76 0.61 0.55 0.54
带制动器 ms 0.79 0.78 0.62 0.63 0.57
电气时间常数 ms 11 18 22 20 23
允许径向负载*3 N 686 1,176 1,470 1,470 1,764
允许轴向负载*3 N 196 490 490 490 588
质量 不带制动器 kg 约6.7 约14.0 约20.0 约29.4 约36.4
带制动器 kg 约8.2 约17.5 约23.5 约33.3 约40.4
散热板尺寸(材质) 270 × 260
× t15 (AI)		 470 × 440 × t30 (AI) 550 × 520
× t30 (AI)
适用的驱动器 (R88D-) KT15F/
KN15F-ML2/
KN15F-ECT		 KT30F/
KN30F-ML2/
KN30F-ECT		 KT50F/
KN50F-ML2/
KN50F-ECT		 KT50F/
KN50F-ECT		 KT75F/
KN75F-ECT
制动器规格 制动惯量 kg•m2 1.35 × 10-4 4.7 × 10-4 4.7 × 10-4 4.7 × 10-4 4.7 × 10-4
励磁电压*4 V DC24V±10％
功耗(20°C时) W 19 31 34 34 34
电流消耗(20°C时) A 0.79±10% 1.3±10% 1.4±10% 1.4±10% 1.4±10%
静摩擦转矩 N•m 13.7以上 24.5以上 58.8以上 58.8以上 58.8以上
吸引时间*5 ms 100以下 80以下 150以下 150以下 150以下
释放时间*5 ms 50以下*6 25以下*6 50以下*6 50以下 50以下
齿隙 ±1°
每次制动后
所容许的制
动工作量		 J 1,176 1,372 1,372 1,372 1,372
容许总工作量 J 1.5 × 106 2.9 × 106 2.9 × 106 2.9 × 106 2.9 × 106
容许角加速度 rad/s2 10,000 5,000
制动限制 - 1000万次以上
额定值 - 连续
绝缘等级 - 类型F

*1. 与驱动器组合时常温(20°C、65%)下的值。瞬时最大转矩的值为标准值。
*2. 适用负载惯量
　　• 可操作的负载惯量倍率（负载惯量/转动惯量）会根据操作设备的机械构成及其机械刚性而变化。刚性高的机械可在大负载惯量下进行运行。请选择相应的电机， 并确认可以进行运行。
　　• 较大负载惯量下如频繁使用动态制动操作则可能导致动态制动器电阻的烧毁。因此，不可在使用动态制动时频繁打开/关闭伺服。
　　• 动态制动仅限用于紧急停止时。系统在设计上保证电机在动态制动操作后3分钟以后才能开始运行，否则制动器回路将会断电。
*3. 允许径向负载及允许轴向负载为保证在常温下使用2万小时寿命的设定值。允许径向负载表示为下图位置上的值。
2644_sp_9
*4. 制动器为非励磁操作型。（当施加励磁电压时释放。）
*5. 操作时间为放入浪涌抑制器（CR50500 （Okaya Electric Industries Co., Ltd.制造））后测得的值（参考值）。
*6. 用变阻器（Z15D151 （SEMITEC Co.制造））进行直流切换。

编码器规格

增量编码器规格

项目 规格
编码器系统 光学式编码器
20位
输出脉冲量 A、B相：262,144脉冲/转
Z相：1脉冲/转
电源电压 DC5V±5%
电源电流 180mA以下
输出信号 +S、-S
输出接口 符合RS-485

绝对编码器

项目 规格
编码器系统 光学式编码器
17位
输出脉冲量 17位
输出脉冲量 A、B相：32,768脉冲/转
Z相：1脉冲/转
最大转量 -32,768～+32,767旋转
电源电压 DC5V±5%
电源电流 150mA以下
适合电池电压 DC3.6V
电池消耗电流 265 μA (停电后最大5秒间)
100 μA (停电动作时)
3.6 μA (驱动器通电中)
输出信号 +S、-S
输出接口 符合RS-485

注： 多次旋转数据备份
　　• 连接绝对值编码器与电池之间的电池电缆时，如果电机侧的电池电缆用连 接器脱开，多次旋转数据会丢失。
　　• 如果将电池连接至CN1时未使用绝对值编码器用电池电缆，一旦CN2的连 接断开，多次旋转数据会丢失。

信息更新: 2018年5月11日

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