选定的电机(Motor Selection Programmer)选定程序for Windows版」

「伺服电机的选定中，由于计算复杂而比较困难」，您是否一直苦恼于此？

手工计算的方法，虽然在1314～1320页有「计算公式」，在1321～1322页有「计算举例」，

但如果使用本软件，任何人都可以简单地进行电机的选定。

OS ：Microsoft Windows 98/2000/XP 日语版

处理器 ：486DX/66MHz以上（推荐Pentium处理器）

内存 ：16MB以上（推荐32MB以上）

硬盘 ：安装时，需要有10MB以上的未使用空间

显示器 ：可使用分辨率为640×480以上的设备（推荐800×600以上）

碟片装置 ：CD-ROM驱动器（仅安装时需要）

决定所有由伺服电机的旋转带动的部分的尺寸、质量、摩擦系数及外力等。

――

决定控制对象部分的动作模式（时间与速度的关系）。

将控制对象的动作模式换算为电机轴上的动作形式。

动作模式的计算公式

对于所有由伺服电机的旋转带动的部分，为了能够进行惯量的计算，要将机械系统按要素进行分解。

对各要素进行惯量计算、计算换算到电机轴的全负载惯量。

惯量的计算公式

摩擦转矩的计算
对于各要素，如有必要，可计算摩擦力、并换算为电机轴上的摩擦转矩。

外力转矩的计算
对于各要素，如有必要，可计算外力、并换算为电机轴上的外力转矩。

计算换算到电机轴的全负载转矩。

负载转矩的计算公式

根据换算到电机轴的负载惯量、摩擦转矩、外力转矩及旋转数进行电机的初步选定。

――

根据负载惯量及动作模式来计算加减速转矩。

加减速转矩的计算公式

根据摩擦转矩、外力转矩及加减速转矩来计算动作模式的各区间的必要转矩。

确认每个动作区间的转矩最大值（瞬时最大转矩）在电机的瞬时最大转矩以下

根据动作区间的转矩计算有效转矩，并确认其在电机的额定转矩以下。

瞬时最大转矩、有效转矩的计算公式

在垂直负荷及外力转矩作用下，请保留约30％的余量。

计算公式

动作模式的计算公式

速度梯度指定时的梯形模式

速度梯度指定时的三角形模式

旋转体时

圆筒的惯量

偏心圆板的惯量（旋转中心偏移时的圆筒）

旋转棱柱的惯量

直线运动物体的惯量

将物体用滑轮提升时的惯量

用齿轮/齿条传动时的惯量

带配重时的惯量

用传送带运送物体时的惯量

工件处于被滚轴夹入状态时的惯量

换算到电机轴的负载惯量

对外力的转矩

对摩擦力的转矩

在旋转体上施加外力时的转矩

对传送带上的物体施加外力时的转矩

用齿轮/齿条对物体施加外力时的转矩

使工件倾斜上升时的转矩

转换到电机轴的负载转矩

负载质量M=5（kg）

滚珠丝杠节距P=10（mm）

滚珠丝杠直径D=20（mm）

滚珠丝杠质量MB=3（kg）

滚珠丝杠摩擦系数 μ =0.1

因无减速器，所以G=1、η=1

单一变化

负载移动速度V=300（mm/s）

行程L=360（mm）

行程时间tS=1.4（s）

加减速时间tA=0.2（s）

定位精度AP=0.01（mm）

滚珠丝杠的惯量JB

负载的惯量JW

换算到电机轴负载惯量JL

对摩擦力的转矩Tw

换算到电机轴负载转矩TL

转数N

定电机的转子惯量为负载的1/30*以上的电机

选定电机的额定转矩×0.8比换算到电机轴负载转矩大的电机

形R88M-U20030の定格トルクTM＝0.637（N・m）より
TM＝0.637（N・m）×0.8＞TL＝7.8×10⁻³（N・m）

加减速转矩TA

必要的瞬时最大转矩为T1

有效转矩Trms为 

负载惯量

[负载惯量JL＝1.63×10－4（kg・m2）]

[电机的转子惯量JM＝1.23×10－5]×[适用的惯量比=30]

条件满足

有效转矩

[有效转矩Trms＝0.0828（N・m）][电机的额定转矩0.637（N・m）×0.8]

条件满足

瞬时最大转矩

[瞬时最大转矩T1＝0.173（N・m）] [电机的瞬时最大转矩1.91（N・m）×0.8]

条件满足

最大转数

[必要的最大转数N＝1800（r/min）] [电机的额定转数3000（r/min）]

条件满足

编码器分辨率

在设定定位器的倍增值时所要求的编码器分辨率为

U系列的编码器规格为2048（脉冲/转），经编码器分频比设定至1000（脉冲/转）的情况下使用。

条件满足