CJ1W-MCH71

配备MECHATROLINK-II接口的CJ系列运动控制单元

CJ1W-MCH71

提高设备设计效率并缩短加工时间

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该页面所登载的内容是基于生产终止以前的产品样本制作而成的参考信息，产品的特点/种类/规格/配件等可能与现在所使用的不同。请在使用时确认系统的兼容性及安全性。

信息更新: 2013年3月8日

一般规格

项目	规格
型号	CJ1W-MCH71
电源电压	DC5V (底座)
电源电压	DC24V (外部电源)
电源波动公差	DC4.5～5.5V (底座)
电源波动公差	DC21.6～26.4V (外部电源)
内部电流消耗	DC5V， 0.6A以下
质量(不包括连接器)	210g以下
安全标准	UL、CSA、C-TICK和EC指令。
外形尺寸(mm)	90 (高) × 79.8 (宽) × 65 (厚)(单个)
高度	2,000m以下提升。

以上所示规格以外的其他规格符合CJ系列的一般规格。

功能和性能规格

项目		规格
适用的PLC		CPU 单元版本Ver 2.0 或以上版本的CJ 系列PLC
单元类型		CPU 总线单元
安装		CPU 单元或扩展装置
单元数		一个CJ1W-MCH71 运动控制单元需要三个标准单元的空间。
CPU单元的数据传送方式	CPU总线单元的CIO区	占用1 个单元的区域(25 字)
	CPU总线单元的CIO区	对于单元和任务：11 ～ 25 字(取决于运动任务的数量)
	CPU总线单元的DM区	占用1 个单元的区域(100 字)
	CPU总线单元的DM区	对于单元和任务：32 ～ 74 字(取决于运动任务的数量)
	自定义位区	对于轴：0 ～ 64 字(取决于使用的轴的最大数)
	自定义数据区	对于轴：0 ～ 128 字(取决于使用的轴的最大数)
	自定义数据区	对于一般I/O：0 ～ 1280 字(取决于设置)
兼容的设备		•新利SMARTSTEP Junior 伺服驱动器(内置MECHATROLINK-II通信)• •各种I/O 单元(YASKAWA)。最多30 个节点 * 当MECHATROLINK-II 设备连接的节点数最多16 个(30m 内)或15 个(50m 内)时，不需要使用中继器单元。MECHATROLINK-II 设备连接的节点数超过以上描述的情况时需要使用中继器单元。
内置程序语言		特殊运动控制语言
控制	控制方式	MECHATROLINK-II •位置指令、速度指令、扭矩指令
控制	控制的轴数	32 个轴以下物理轴/ 虚拟轴：30 个轴以下(可以是物理轴也可以是虚拟轴) 虚拟轴专用：2 轴
操作模式		运行模式、CPU 模式、工具模式/ 系统(取决于工具)
自动/手动模式		自动模式：执行MC 单元控制运动的内置程序。手动模式：执行CPU 单元(PC 接口区域)控制运动指令。注：自动或手动模式通过CPU单元的PC接口区域设定。
控制单元	最小设定单位	1, 0.1, 0.01, 0.001, 0.0001
控制单元	单位	mm、inch、deg、pulse
最大位置指令值		-2147483647 ～ 2147483647 脉冲(已签署的32 位)不可能为无限制的轴进给模式。示例：对于16 位编码器(65536pulse/rev)，最小设定单元：0.001mm，10 mm/rev，位置指令值的范围为-327679999 ～ 327679999 指令单位。
基于CPU单元指令的控制操作	伺服锁定/解锁	执行伺服驱动器锁定或解锁
	点动	通过在系统参数x 超驰中设定速度，对每个轴独立执行连续的进给。
	STEP操作	对指定的轴进给指定的距离。
	原点检索	通过系统参数中设定的检索方法，定义设备原点。
	强制原点	将当前位置强制设定为0，以将其设为原点。
	绝对原点位置	使用绝对编码器时设定原点。偏差值：已签署32 位(脉冲)
	偏差计数器复位	将偏差计数器强制复位为0。
	当前位置预设	将当前位置设定为用户定义的值。
	设备锁定	禁止将运动指令输出到轴
	单块	执行运动程序时一次一个块。
	自动/手动变更	在自动模式和手动模式之间进行切换。
根据运动程序控制操作	定位(PTP)	以系统参数中设定的速度，针对每个轴单独执行定位。同步规格：每块最多8 个轴同步执行：每个单元最多32 个块
	直线插补	以指定的插补速度，对于最多8 个轴同步执行直线插补。同步规格：每块最多8 个轴同步执行：每个系统最多32 个块
	圆弧插补	以指定的插补速度，对于2 个轴执行顺时针或逆时针圆弧插补。同步规格：每个块2 或3 个轴同步执行：每个系统最多16 个块
	原点检索	通过系统参数中设定的检索方法，定义设备原点。在原点检索后，可以指定位置的偏差。绝对编码器也可以执行原点检索。
	中断进给	通过向伺服驱动器进行输入，将指定的轴移动指定的距离来执行定位。
	指定时间的定位	以指定的时间执行定位。
	贯通功能	对两个指定的轴执行卷绕操作(贯通控制)。
	电子凸轮、单个轴	根据指定凸轮的表数据，并参考所花费的时间，执行凸轮操作。
	同步电子凸轮	根据指定凸轮的表数据，并参考指定轴的位置，执行凸轮操作。
	链接操作	根据设定条件，并参考指定轴的位置，执行链接操作。
	电子轴	以按指定轴和齿轮比计算出来的速度，执行同步操作。
	尾随不同操作	参考指定轴的位置，执行尾随和同步操作。
	速度指令	向指定的轴输出速度指令。
	转矩指令	向指定的轴输出转矩指令。
加速/减速曲线		梯形或S形
加速/减速时间	加速/减速时间	60000ms 以下
加速/减速时间	S形时间常量	30000ms 以下
外部I/O	对于高速伺服通信总线	一个端口用于MECHATROLINK-II
	伺服编码器	增量型旋转编码器绝对旋转编码器(不限制长度ABS，支持部分条件)
	I/O	减速停止输入(或伺服关闭停止)：1pt 通用输入：2pt 通用输出：2pt
	I/O的外部电源	24V
进给速度	快速进给速度	1 ～ 2147483647 [ 指令单位/ 分钟]
	插补进给速度	1 ～ 2147483647 [ 指令单位/ 分钟]
	超驰	通过系统参数或运动程序将指定的系数应用于速度，来变更操作速度。 0.00 ～ 327.67% (设定单位：0.01%，可以针对每个轴或任务来指定)
	内部超驰(单元Ver.3.1 和以上版本支持)	可以通过运动程序设定以下指令的进给速度。指令　　　　　　　应用超驰的速度 MOVE　　　　　　快速进给速度 DATUM 　　　　　原点返回进给速度 MOVEI　　　　　快速进给速度、外部定位速度 MOVET 　　　　　快速进给速度实际的进给速度使用以下公式计算。实际进给速度 = 轴进给速度 × (轴超驰 + 内部超驰)
轴控制	齿隙补偿	使用事先注册的值补偿机械齿隙(驱动轴和被驱动轴之间的机械运转)。此功能使用伺服驱动器的一个参数。
	定位区	无论定位是否完成均可使用此功能。此功能使用伺服驱动器的一个参数。
	位置回路增益	这是伺服驱动器的位置回路增益。此功能使用伺服驱动器的一个参数。
	进给正转增益	MC 单元中创建的指令值乘以此进给正转增益。此功能使用伺服驱动器的一个参数。
程序	任务数	运动任务：最多8 个任务
	任务中的并联分支	运动任务：最多8 个分支
	程序编号	每个单元最多256 个程序用于程序的程序编号从0000 ～ 0999。
	程序编号	0000 ～ 0499：运动任务的主程序 0500 ～ 0999：运动任务的子程序
	程序容量	2 兆字节每单元最多8000 块(按运动程序转换)。
	块数	每程序800 块
	位置数据容量	10240 点/ 单元
	子程序嵌套	最多5 个层次
	启动	从其他任务的程序启动程序操作
	开始位置方式指定	运动任务：初始、继续、下一个
	减速停止	运动任务：执行减速停止(与块无关)
	块停止	运动任务：在当前执行的块结束时执行减速停止。
	单块模式	运动任务：执行运动程序时一次一个块。
	断点(单元Ver.3.0 和以上版本支持)	对于任何块均可以使用支持工具设定断点。设定块的断点后，该块执行完后将停止执行程序。
保存程序数据	MC 单元	闪存备份
区域(单元Ver.3.0 和以上版本支持)		任何变量(包括反馈当前位置、反馈速度等)位于设定范围之内时区域位开启，位于设定范围之外时区域位关闭。最多可设定32 个区域。
数据追踪(单元Ver.3.0 和以上版本支持)		同时可追踪最多两个组，每个组中1 ～ 16 个数据项。注：可追踪的项目包括位和数据。可以作为单个项来处理。当设定16 个项追踪到32,768 时仅追踪了一个项时，可收集到2,048 个数据样本。
自检功能		看门狗、FLASH-ROM 检查、RAM 检查等
错误检测功能		减速停止输入、单元号错误、CPU 单元错误、软件限制超过错误等
错误日志功能		可以根据需要，通过IORD 指令从CPU 单元读取错误日志。
报警复位		报警复位
程序和CAM 数据读保护(单元Ver.3.1 和以上版本支持)		可以使用CX-Motion-MCH Ver.2.1 读保护功能(密码设定)来限制第三方对程序和CAM 数据的存取。

信息更新: 2013年3月8日

产品类别

FA自动化设备
- 可编程控制器
  - 生产终止
    - CJ1W-MCH71

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