NJ501-R□□□

NJ系列机器人统合CPU单元

NJ501-R□□□

兼顾机器控制必需的功能和高速性能以及工业用控制器所需的安全性、可靠性、维护性

HMC-SD□□1预定于2022年3月底订货截止。

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NJ系列机器人统合CPU单元

机器人、设备、图像、安全的统合控制

信息更新: 2023年7月6日

一般规格

项目		NJ501- □□□□
结构		控制柜内置型
接地方法		D类接地 (第3种接地)
外形 (高度×厚度×宽度)		90mm (H)×90mm (D)×90mm (W)
质量		550g(含端盖)
消耗电流		DC5V 1.90A (含存储卡、端盖)
使用环境	使用环境温度	0～55℃
	使用环境湿度	10～90%RH (无结露)
	大气环境	无腐蚀性气体
	储存环境温度	-20～75℃ (不包括电池)
	使用海拔	2,000m以下
	污染等级	污染等级2以下：符合IEC 61010-2-201标准
	抗干扰性	符合IEC 61000-4-4标准 2kV (电源线)
	过电压种类	类别Ⅱ：符合IEC 61010-2-201标准
	EMC抗扰度等级	区域B
	耐振动	符合IEC 60068-2-6标准 5～8.4Hz 振幅3.5mm、 8.4～150Hz、加速度9.8m/s² X、 Y、 Z各方向100分钟 (扫描时间10分钟×扫描次数10次＝总计100分钟)
	耐冲击	符合IEC 60068-2-27标准147m/s² X、 Y、 Z各方向3次 (继电器输出单元为100m/s²)
电池	使用寿命	5年 25℃
电池	使用型号	CJ1W-BAT01
适用标准		符合cULus、 EU指令、 NK1、 LR1、 RCM、 KC*2

*1.NJ501-5300不支持。
*2.适用于CPU单元1.01以上版本。

性能规格

项目				NJ501-
项目				□5□0	□4□0	□3□0
处理时间	指令执行时间	LD指令		1.1ns (～1.7ns) *1
处理时间	指令执行时间	算术指令(双精度实数型)		24ns～*1
编程	*程序容量3**	大小		20MB
		数量	POU定义数	3000
		数量	POU实例数	使用Sysmac Studio Ver.1.05以下版本时： 6,000 使用Sysmac Studio Ver.1.06以上版本时： 9,000
	变量容量	*无保存属性4**	大小	4MB
		*无保存属性4**	变量数	180,000 *5
		*有保存属性7**	大小	2MB
		*有保存属性7**	变量数	10,000
	数据类型	数据类型的数量		2,000
	CJ单元用存储器(可通过变量的AT指定进行指定)	通道I/O(CIO)		6144通道 (0～6143)
		工作区(WR)		512通道 (W0～W511)
		保存区(HR)		1536通道 (H0～H1535)
		数据存储器(DM)		32768通道 (D0～D32767)
		扩展数据存储器(EM)		32768 通道×25个库*8 (E0_0～E18_32767)
单元构成	可安装单元数	每1台装置(CPU装置或扩展装置)中CJ单元的最大数		10
		整体系统的 CJ单元最大数		40
		整体系统的NX单元最大数		4,096 (EtherCAT从站终端上)
	最大扩展装置数			3
	输入输出点数	CJ单元最大输入输出点数		2,560
	电源(CPU装置或扩展装置)	型号		NJ-P□3001
		断电确定时间	AC电源	30～45ms
		断电确定时间	DC电源	22～25ms
运动控制	控制轴数	最大控制轴数		可创建的最大轴数。
		最大控制轴数		64轴	32轴	16轴
			运动控制轴	可创建的运动控制轴的最大数量。运动控制轴是指可使用所有功能的轴。
			运动控制轴	64轴	32轴	16轴
		最大使用实轴数		可作为使用实轴使用的轴的最大数量。轴数中除了下述伺服轴外，还包含编码器轴。
		最大使用实轴数		64轴	32轴	16轴
			使用运动控制伺服轴	可使用所有功能的伺服轴的最大数量。
			使用运动控制伺服轴	64轴	32轴	16轴
		直线插补控制最大轴数		每轴组4轴
		圆弧插补控制轴数		每轴组2轴
	最大轴组数			32轴组
	运动控制周期			与EtherCAT通信的过程数据通信周期相同
	凸轮	凸轮数据点数	每1个凸轮表的最大点数	65,535点
		凸轮数据点数	所有凸轮表的最大点数	1,048,560点
		凸轮表最大表数		640个表
	位置单位			脉冲、 mm、 µm、 nm、 degree、 inch
	超驰			0.00、 0.01～500.00%
外围(USB)端口	支持服务			Sysmac Studio连接
	物理层			USB2.0标准B连接器
	传送距离			最大5m
内置Ether Net/IP 端口	端口数量			1
	物理层			10BASE-T/100BASE-TX
	帧长度			1514以下
	介质存取方式			CSMA/CD
	调制方式			基带
	拓扑			星型
	传送速度			100M bit/s (100BASE-TX)
	传送介质			双绞线电缆 (带屏蔽：STP)：类别5、 5e以上
	最大传送距离(集线器与节点间的距离)			100m
	最大级联连接数			使用交换机时无限制
	CIP 服务：标签数据链接(循环通信)	最大连接数		32
		*包间隔10**		可对每个连接单独设定 1～10,000ms (1ms 单位) *11
		单元允许通信带宽		3,000 pps1213 (含心跳)
		最大标签集数		32
		标签种类		网络变量 CIO/WR/HR/DM/EM
		1个连接(=1个标签集)的标签数		8 (标签集中包含控制器状态时为7)
		最大标签数		256
		每个节点的最大链接数据大小(所有标签总计大小)		19,200字节
内置Ether Net/IP 端口	CIP 服务：标签数据链接(循环通信)	每个连接的最大数据大小		600字节
		可登录的标签集最大数		32 (1个连接=1个标签集)
		1个标签集的最大容量		600字节 (标签集中包含控制器状态时使用2个字节)
		*组播数据包过滤功能14**		支持
	CIP 信息服务：Explicit信息	Class3 (连接数)		32 (客户端+服务器)
		UCMM (非连接型)	可同时通信的最大客户端数	32
		UCMM (非连接型)	可同时通信的最大服务器数	32
	TCP套接字数			30 *15
	OPC UA 服务器(NJ501- 1□00)	支持的配置文件和型号		Micro Embedded Device Server Profile PLCopen Information Model
		默认端点端口		opc.tcp://192.168.250.1:4840/
		最大会话(客户端)数		5
		整体服务器的最大监视项目数		2,000
		监视项目的采样率(ms)		0、 50、 100、 250、 500、 1000、 2000、 5000、 10000 0 (零)视为指定为50ms
		整体服务器的最大订阅数		100
		可公开变量的最大数		10,000
		*可公开变量值属性的最大数量16**		10,000
		可公开的结构体定义数		100
		不可公开变量的限制		• 变量大小超过60KB的变量 • 二维以上的结构体排列 • 含二维以上排列的结构体 • 嵌套为4以上的结构体 • 联合体 • 排列的后缀不是以0开始的排列 • 要素数超过2048的排列 • 成员数超过100的结构体
		安全策略和模式		可选择以下内容 None Sign - Basic128Rsa15 Sign - Basic256 Sign - Basic256Sha256 SignAndEncrypt - Basic128Rsa15 SignAndEncrypt - Basic256 SignAndEncrypt - Basic256Sha256
		应用认证	认证方法	符合X.509标准
		应用认证	可保存的证书数量	可信证书：32 发行人证书：32 拒绝清单：32
		用户认证	认证方法	可设定以下内容用户名/密码匿名 (Anonymous)
内置Ether CAT 端口	通信规格			IEC 61158 Type12
	EtherCAT主站规格			符合Class B (符合Feature Pack Motion Control)
	物理层			100BASE-TX
	调制方式			基带
	传送速度			100M bit/s (100BASE-TX)
	Duplex模式			Auto
	拓扑			线型、菊花链型、分支型、环型 *17
	传送介质			类别5以上双绞线电缆 (推荐铝带编织双重隔离屏蔽线、直型)
	节点间距离最大值			100m
	最大从站数			192
	可设定的节点地址范围			1～192
	过程数据的最大容量			IN：5,736字节 OUT：5,736字节 *18
	1个从站的最大容量			IN：1,434字节 OUT：1,434字节
	通信周期			500/1,000/2,000/4,000µs *19
	同步抖动			1µs以下
内置时钟				环境温度55℃：月误差-3.5分～+0.5分环境温度25℃：月误差-1.5分～+1.5分环境温度0℃：月误差-3分～+1分

*1.硬件修订版本“A”或“B”支持。
*2.硬件修订版本“A”支持。
*3.执行对象、变量表（变量名等）的容量。
*4.不含CJ单元用存储器的HR、DM、EM。
*5. CPU单元Ver.1.19以下版本为90,000。
*6. CPU单元Ver.1.18以下版本为22,500。
*7. 不含CJ单元用存储器的CIO、WR。
*8.NJ501-□□20的缓冲池功能有效时，通过DB连接服务使用E9_0～E18_32767。
NJ101-□□20的缓冲池功能有效时，通过DB连接服务使用E1_0～E3_32767 。
*9.CPU单元Ver.1.06以上版本和Sysmac Studio Ver.1.07以上版本组合中的轴数。其他情况下最大控制轴数为8轴（NJ301-1200）、4轴（NJ301-1100）。
*10.与节点数无关，以设定的周期更新线路中的数据。
*11.CPU单元Ver.1.02以下版本为10～10,000ms（以1ms为单位）。
*12.pps代表Packet Per Second，表示1秒内可处理的接收发送包数。
*13.CPU单元Ver.1.02以下版本为1,000pps。
*14.EtherNet/IP端口装有IGMP客户端，通过使用支持IGMP Snooping的交换机，可过滤无用的组播数据包。
*15.CPU单元Ver.1.02以下版本为16。
*16.值属性的数量是下面公式所定义的值。
值属性的数量= （基本型变量的数量）＋（指定排列的要素数量）＋（结构体型中的值的数量）
*17.环型拓扑可在NJ□01-□□00设定单元版本Ver.1.40以上版本中使用。在环型拓扑中，使用支持环型拓扑的从站。使用新利产从站时，请参见各从站的用户手册。
*18.设定单元版本低于Ver.1.40时，为4帧以内。
*19.NJ301CPU单元Ver.1.02以下版本时，为1,000/2,000/4,000μs。通过NJ501-4□□0执行机器人控制时， EtherCAT通信周期为1ms以上。
注.通过NJ501-4□□0执行机器人控制时，使用G5系列/1S系列AC伺服驱动器EtherCAT通信内置型，且带绝对值编码器及制动器型。

功能规格

项目				NJ501-□□□□
任务功能	功能			以指定执行条件和执行优先度的“任务”为单位，执行I/O刷新及用户程序的功能
		按照固定周期执行任务	主固定周期任务最大数	1
		按照固定周期执行任务	固定周期任务最大数	3
		条件成立时执行的任务 *1	事件任务最大数	32
		条件成立时执行的任务 *1	执行条件	执行事件任务启动指令时变量的条件式一致时
		通过系统服务动作任务 (NJ501-R□□□)	V+任务最大数	64
	设定	系统服务监视设定		监视系统服务(CPU单元执行的任务处理之外的处理)的执行间隔及相对于用户程序执行时间整体的比例的功能
编程功能	POU (程序组织单元)	程序		可分配至任务的单位的POU
		功能块		创建带状态的部件时使用的POU
		函数		制作运算处理，相对于输入其输出可唯一确定的部件时使用的POU
	编程语言	种类		梯形图*2 结构文本 (ST) V+ (NJ501-R□□□)
	*名称空间3**			按名称对POU定义进行分组的功能
	变量	变量的外部参照功能	网络变量	允许从显示器、上位计算机、其他控制器访问的功能
	数据类型	基本数据类型	布尔型	BOOL
			位列型	BYTE、 WORD、 DWORD、 LWORD
			整数型	INT、 SINT、 DINT、 LINT、 UINT、 USINT、 UDINT、 ULINT
			实型数据	REAL、 LREAL
			持续时间型	TIME
			日期型	DATE
			时刻型	TIME_OF_DAY
			日期时刻型	DATE_AND_TIME
			字符串型	STRING
		派生数据型		结构体型、联合体型、列举型
		结构体型	功能	将数据类型不同的多个数据汇总为1个的功能
			最大成员数	2,048
			最大嵌套段数	8
			成员的数据类型	基本数据型、结构体型、联合体型、列举型、排列变量
			成员的偏置指定	将结构体成员配置到任意存储位置的功能*3
		联合体型	功能	可通过多个不同数据类型对同一数据进行访问的功能
			最大成员数	4
			成员的数据类型	BOOL、 BYTE、 WORD、 DWORD、 LWORD
		列举型	功能	将变量值称为 “列举值”以标签 (字符串)表示的功能
	数据类型的属性	排列指定	功能	汇总相同数据类型的要素，从开头起使用编号 (后缀)进行指定的功能
			最大次元数	3
			最大要素数	65535
			FB实例的排列指定	支持
		范围指定		明确指示只能取事先确定范围内的值的功能
	*库3**			(用户)库
运动控制	控制模式			位置控制、速度控制、扭矩控制
	轴种类			伺服轴、虚拟伺服轴、编码器轴、虚拟编码器轴
	可管理的位置			指令位置、反馈位置
	单轴	单轴位置控制	绝对值定位	指定绝对坐标的目标位置并进行定位的功能
			相对值定位	指定自指令当前位置起的移动距离并进行定位的功能
			中断固定尺寸定位	指定基于外部输入的中断输入发生位置起的移动距离并进行定位的功能
			*周期同步绝对位置控制1**	在定位控制模式下，按控制周期输出指令位置的功能
运动控制	单轴	单轴速度控制	速度控制	在位置控制模式下进行速度控制的功能
		单轴速度控制	周期同步速度控制	在速度控制模式下，按控制周期输出速度指令的功能
		单轴扭矩控制	扭矩控制	对电机进行扭矩控制的功能
		单轴同步控制	凸轮动作开始	使用指定的凸轮表开始凸轮动作的功能
			凸轮动作解除	完成输入参数中指定的轴的凸轮动作的功能
			齿轮动作开始	设定主轴和从轴间的齿轮比，进行齿轮动作的功能
			位置指定齿轮动作	设定主轴和从轴间的齿轮比和要同步的位置，进行齿轮动作的功能
			齿轮动作解除	停止正在执行的齿轮动作、位置指定齿轮动作的功能
			梯形模式凸轮	与指定的主轴同步执行定位的功能
			主轴相对值相位补偿	执行同步控制中的主轴相位补偿的功能
			加减运算定位	将2个轴的指令位置相加或相减得到的数值，作为指令位置输出的功能
		单轴手动操作	可运行	将伺服驱动器的状态切换为伺服ON状态，实现轴动作的功能
		单轴手动操作	点动进给	根据指定目标速度执行点动进给的功能
		单轴控制辅助	轴错误复位	解除轴异常的功能
			原点复位	驱动电机，使用极限信号、近原点信号、原点信号确定机械原点的功能
			*参数指定原点复位 1**	指定参数，驱动电机，使用极限信号、近原点信号、原点信号确定机械原点的功能
			高速原点复位	将绝对坐标“0”设为目标位置进行定位，并返回原点的功能
			强制停止	使轴减速停止的功能
			立即停止	使轴立即停止的功能
			超驰值设定	变更轴的目标速度的功能
			当前位置变更	将轴的指令当前位置和反馈当前位置变更为任意值的功能
			启用外部锁定	根据发生的触发记录轴位置的功能
			不启用外部锁定	将执行中的锁定变为无效的功能
			区域监视	判断轴的指令位置或反馈当前位置是否存在于指定范围(区域)内的功能
			*启用数字凸轮开关 4**	根据轴的位置将数字输出设为ON或OFF的功能
			轴间偏差监视	监视指定的2轴指令位置或反馈位置的差异量是否超出了容许值的功能
			偏差计数器复位	将指令当前位置和反馈当前位置之间的偏差归零的功能
			扭矩限制	通过伺服驱动器的扭矩限制功能的有效/无效切换和扭矩限制值的设定，限制输出扭矩的功能
			*从轴位置补偿 5**	对同步控制中的从轴进行位置补偿的功能
			凸轮监视 (NJ□01-□□00)	对凸轮动作相关的信息(相位、位移等)进行监视的功能
			*启动速度 6**	设定开始轴动作时的初速度的功能
	轴组	多轴协调控制	绝对值直线插补	指定绝对位置并进行直线插补的功能
			相对值直线插补	指定相对位置并进行直线插补的功能
			2轴圆弧插补	进行2轴圆弧插补的功能
			轴组周期同步绝对位置控制	在位置控制模式下，按控制周期输出指令位置的功能*3
		多轴协调控制辅助	轴组错误复位	解除轴组及轴异常的功能
			启用轴组	将轴组的动作设为有效的功能
			不启用轴组	将轴组的动作设为无效的功能
			轴组强制停止	使插补动作中的所有轴减速停止的功能
			轴组立即停止	使插补动作中的所有轴立即停止的功能
			轴组超驰值设定	变更插补动作中的合成目标速度的功能
			轴组位置获取	获取轴组的指令当前位置和反馈当前位置的功能*3
			写入轴组构成轴	暂时改写轴组参数的[构成轴]的功能*3
运动控制	通用	凸轮	凸轮表属性更新	更新输入参数中指定的凸轮表的终点索引的功能
			凸轮表保存	将输入参数指定的凸轮表保存至CPU单元中的非易失性存储器的功能
			*凸轮表生成 7**	根据输入参数指定的凸轮属性和凸轮节点生成凸轮表的功能
		参数	写入MC设定	暂时改写部分轴参数及轴组参数的功能
		参数	*轴参数的变更 7**	通过用户程序查看、变更轴参数的功能
	辅助功能	计数模式		可选择线性模式 (有限长)或旋转模式 (无限长)
		单位转换		可根据机器设定各轴的显示单位
		加减速控制	自动加减速控制	以跃度设定轴及轴组动作时加减速曲线的功能
		加减速控制	加减速度变更	即使在加减速动作中仍可变更加减速度的功能
		到位检查		设定到位宽度和到位检查时间的功能，以检查是否完成定位
		停止方法选择		设定立即停止输入信号或极限输入信号有效时的停止方法的功能
		运动控制指令的重启		变更执行中的运动控制指令的输入变量并重新启动，可在动作过程中变更目标值的功能
		运动控制指令的多重启动 (缓存模式)		当动作过程中启动了其他运动控制指令时，用于指定开始执行时间和动作间速度的连接方法的功能
		轴组动作的连续动作 (转换模式)		在轴组动作的多重启动后，指定连续动作方法的功能
		监视功能	软件限制	监视轴的动作范围的功能
			位置偏差	监视轴的指令当前值和反馈当前值之间的位置偏差的功能
			速度/加减速度/ 扭矩/插补速度/ 插补加减速度	按各轴及轴组分别设定警告值并监视的功能
		支持绝对值编码器		使用新利产伺服驱动器G5系列或1S系列的带绝对值编码器电机，无需接通电源时原点复位的功能
		*输入信号的逻辑反转 6**		使立即停止输入信号、正方向极限输入信号、负方向极限输入信号、近原点输入信号的逻辑反转的功能
	外部I/F信号			可使用伺服驱动器侧的下列输入信号原点信号、近原点信号、正方向极限信号、负方向极限信号、即停信号、中断输入信号
单元 (输入输出) 管理功能	EtherCAT 从站	最大从站数		192
单元 (输入输出) 管理功能	CJ系列单元	单元最大数		40
通信功能	外围 (USB)端口			与计算机上的各种支持软件进行通信的功能
	内置 EtherNet/ IP端口内部通信端口	通信协议		TCP/IP、 UDP/IP
		CIP通信服务	标签数据链接	无需程序即可与EtherNet/IP网络上的设备进行周期性的数据交换的功能
		CIP通信服务	信息通信	可与EtherNet/IP网络上的设备进行任意的CIP指令接收/发送的功能
		TCP/IP功能	CIDR	不使用IP地址的类(A类～C类)进行IP地址分配的功能
		TCP/IP 应用	套接字服务	通过UDP或TCP协议与Ethernet上的任意节点之间接收/发送任意数据的功能，通过套接字通信用指令执行的功能
			FTP服务器	通过Ethernet上的其它计算机读写控制器的CPU单元的SD存储卡内文件的功能
			*FTP客户端 7**	通过CPU单元使用FTP向Ethernet上的其它计算机及控制器传输文件的功能。可通过FTP客户端通信指令执行
			自动调整时钟	以指定时刻或接通CPU单元电源后指定的固定时间间隔，从NTP服务器获取时间信息，更新CPU 单元的内部时钟信息的功能
			SNMP 代理	向使用SNMP管理器的网络管理软件提供内置EtherNet/IP端口内部状态信息的功能
		OPC UA (NJ501-1 □00)	服务器功能	对OPC UA网络上的客户端发出的请求作出响应的功能
通信功能	EtherCAT 端口	支持服务	过程数据通信	在CoE定义的EtherCAT主站与从站之间，将控制信息作为固定周期的循环通信进行数据交换的通信方式
		支持服务	SDO通信	在CoE定义的EtherCAT主站与从站之间，将控制信息作为非固定周期的事件通信进行数据交换的通信方式
		网络扫描		读取所连接从站设备的信息，自动生成从站构成的功能
		DC(Distributed Clock)		所有的EtherCAT设备 (包含主站)共享相同 “EtherCAT System Time”，进行时刻同步的功能
		设定从站有效/无效		将从站作为通信对象，将其设定为有效或无效的功能
		从站脱离/再加入		出于更换从站等保养的目的，暂时将相应从站从EtherCAT网络中脱离/再加入的功能
		Hot connect		自动与事先在网络构成中登录的从站组 (Hot connect group)进行过程数据通信的功能
		Fast connect		缩短与支持本功能的从站的以太网链接所需的时间
		支持应用协议	CoE	在EtherCAT中，向从站发送CAN应用信息(SDO)的功能
	通信用指令			CIP通信指令、Socket通信用指令、SDO信息指令、无协议通信指令、协议宏指令、FTP客户端指令7、Modbus RTU协议指令 8
运行管理功能	运行中输出接点			运行模式时，电源单元的接点变为ON的功能
系统管理功能	事件日志	功能		记录事件发生的功能
		最大件数	系统事件日志	1,024
			访问事件日志	1,024
			用户事件日志	1,024
调试功能	在线编辑		一处	在线变更程序、功能块、功能、全局变量的功能经由网络多个操作者可变更个别POU
	强制值刷新			以强制值刷新特定接点的功能
		最大点数	EtherCAT从站设备变量	64
		最大点数	CJ单元设备变量、AT (分配对象)指定的变量	64
	*MC调试 9**			在Sysmac Studio上进行电机动作或接线确认的功能
	同步			在线连接时将Sysmac Studio的项目文件和CPU单元的数据实现一致的功能
	*微分监视1**			对接点的上升、下降进行监视的功能
		*最大点数1**		8
	数据跟踪	种类	触发跟踪 (单)	触发后，达到设定的采样数时自动停止跟踪的功能
		种类	连续跟踪	继续执行数据跟踪，Sysmac Studio实时收集跟踪数据的功能
		最大同时启动数		4*10
		记录最大数		10,000
		采样	最大点数	192个变量
		采样时间		指定任务周期、指定时间、采样指令执行时
		触发跟踪		通过设定触发条件，记录问题发生前后的数据的功能
			触发条件	• BOOL型变量的上升/下降、 • BOOL型变量以外的常数值比较比较方法：＝、＞、≧、＜、≦、≠
			延时值	设定触发成立前/成立后采样数比例的功能
	模拟功能			通过Sysmac Studio模拟CPU单元动作的功能
高可靠性功能	自检	控制器异常	重要程度	全部停止故障、部分停止故障、轻度故障、监视信息、一般信息
		用户异常		设计任意异常并事先登录，通过执行指令以留下记录的功能
			重要程度	8级
安全功能	顾客资产保护/ 防止误操作	CPU单元名称功能及串行ID功能		通过Sysmac Studio进行在线连接时，确认项目中的CPU单元名称与连接对象CPU单元的CPU名称是否一致的功能
		保护功能	用户程序无复原信息传送功能	进行设置使其不能通过SysmacStudio读取CPU单元内数据的功能
			CPU单元的写入保护功能	进行设置使其不能通过Sysmac Studio/SD存储卡写入CPU单元内数据的功能
			项目文件整体保护功能	通过密码禁止Sysmac Studio打开.smc文件的功能
			数据保护 (密码保护) 功能	通过密码在Sysmac Studio中对POU进行保护的功能*3
		操作权限的认证功能		因操作失误可能对装置或人施加危害，根据操作权限限制在线操作功能的功能
			组数	5 *11
		执行用用户程序 ID认证功能		对于特定的硬件(CPU单元)，只要不从Sysmac Studio输入用户程序执行用ID，就不能执行用户程序的功能
SD 存储卡功能	存储器的种类			SD存储卡、SDHC存储卡
	应用	*SD存储卡自动传送功能 1**		接通控制器的电源时，将SD存储卡的目录/autoload下保存的数据下载到控制器的功能
		*SD存储卡程序传送功能 8**		根据系统定义变量的指示，将SD存储卡内保存的用户程序传送至控制器的功能
		SD存储卡操作指令		通过用户程序中的指令访问SD存储卡的功能
		来自Sysmac Studio的文件操作		用户不仅可以向SD存储卡保存及读取控制器用文件，还可以保存及读取通用文档文件等
		SD存储卡的寿命检测功能		通过系统定义变量或事件日志通知SD存储卡寿命的功能
备份功能 *1	SD存储卡备份功能	操作方法	CPU单元正面开关	通过操作CPU单元的正面开关，进行备份、比对、恢复的功能
			通过系统定义变量发出指示	通过操作系统定义变量，进行备份、比对、恢复的功能 *12
			Sysmac Studio 存储卡画面	通过Sysmac Studio的SD存储卡操作画面进行备份及比对的功能
			*专用指令 7**	通过专用指令进行备份的功能
		保护功能	禁止向SD存储卡备份	禁止向SD存储卡备份的功能
	Sysmac Studio控制器备份功能			使用Sysmac Studio进行设备的备份、恢复、比对的功能

*1.仅在CPU单元Ver.1.03以上版本中可用
*2. 可联机ST（梯形图中描述ST语言的梯形图语言的要素）
*3.仅在CPU单元Ver.1.01以上版本中可用
*4.仅在CPU单元Ver.1.06以上版本中可用
*5.仅在CPU单元Ver.1.10以上版本中可用
*6.仅在CPU单元Ver.1.05以上版本中可用
*7.仅在CPU单元Ver.1.08以上版本中可用
*8.仅在CPU单元Ver.1.11以上版本中可用
*9.NJ101-9000中不可用1111
*10.NJ501-□□20 CPU单元Ver.1.08以下版本为2。
*11.使用NJ501CPU单元Ver.1.00时为2
*12.恢复仅在CPU单元Ver.1.14以上版本中可用

功能规格机器人整合CPU单元（NJ501-R□□□）专用的支持功能

下面介绍除NJ501-1□□0的功能以外，NJ501-R□□0所支持的功能。

项目			内容
项目			NJ501-R□□0
机器人控制	控制机器人数	控制机器人最大数	8台
	运动操作	基本动作	关节插补动作、直线动作、圆弧动作、点动动作
		工具坐标系动作	下降 (APPRO)、上升 (DEPART)、工具排列 (ALIGN)
		关节动作	个别的关节动作 (DRIVE)
		应用动作	拾取和放置动作
		CP动作	ON、OFF
		减速停止	停止当前的动作
		标准位置	移动至标准位置 (READY)
	运动修改器	机器人速度	速度曲线、动作速度、加速、减速、最短动作时间
		速度的单位	相对于最高速度的百分比、[mm/s]、 [inch/s]
		搬运臂配置	ABOVE/BELOW、LEFTY/RIGHTY、FLIP/NOFLIP
		硬件伺服	高精度/低精度
		旋转轴	旋转范围限制、超出旋转范围异常
		位置偏差	等待消除位置偏差
	锁定	机器人位置	V+程序读取锁定信号产生时的机器人位置
	锁定	本地编码器	输入锁定信号时，V+程序读取新利产机器人编码器输入端口所连接编码器的值
	其他功能	坐标系	世界坐标系、工具坐标系、与NJ Robotics功能的坐标系转换
		位置变量	转换、相对转换、高精度定位点
		机器人工具	工具偏置设定
		末端执行器操作	打开、关闭、松开夹具
		输送机跟踪	皮带变量、标称转换、编码器缩放因子、编码器偏置、皮带窗口、皮带相对动作
		停止	指定时间停止 (DELAY)